Home

+# Архив задач

Задачи, перенесённые из Linear (завершённые, отменённые, дубликаты). Исходные карточки и связанные pull request сохранены в каждой странице.

Всего задач: 103 (94 завершена, 8 отменено, 1 дубликат).

Задачи (завершённые)

• LOS-38 — FW-RF10: Replace Result<T,E> with std::expected (phase 1 — platform/protocol) — завершена 2026-07-26.
• LOS-41 — RFC-0004: Experiment control architecture exploration (docs workspace) — завершена 2026-07-09.
• LOS-172 — frontend: завершить миграцию Experiment Portal на MD3 tokens — завершена 2026-08-02.
• LOS-140 — docs(tasks.md): migrate RFC drafts to Linear (LOS-138, LOS-139) — завершена 2026-07-14.
• LOS-78 — CI: релизный пайплайн тестирует не то, что деплоит (reusable workflow + единые версии) — завершена 2026-07-13.
• LOS-103 — Firmware: harden UDP telemetry control and binary log CSV parsing — завершена 2026-07-09.
• LOS-206 — backend-common: довести lines/branches coverage до 90% — завершена 2026-07-18.
• LOS-202 — frontend-common: довести branch coverage до 90% — завершена 2026-07-18.
• LOS-51 — config-service: Phase 3 — доки потребителей, алерты Grafana, security audit — завершена 2026-06-23.
• LOS-32 — FW-S2.6: Validate physics model against real ride logs (RMSE fitting, SimParams calibration) — завершена 2026-07-18.
• LOS-232 — EKF: продольная скорость разгоняется до 90 м/с на неровной дороге (нет компенсации гравитации в Predict) — завершена 2026-07-23.
• LOS-222 — Знаки каналов телеметрии несогласованы: yaw_rate_dps против yaw_deg, ось X акселерометра против направления движения — завершена 2026-07-22.
• LOS-236 — Спайк: аппаратный референс скорости для EKF (DShot/eRPM vs холл vs optical flow) — завершена 2026-07-22.
• LOS-42 — feat: config-service RFC-0001 — runtime platform configuration (Phase 1 + Phase 2) — завершена 2026-07-07.
• LOS-161 — docs: очистить старую документацию от списков задач и перенести актуальные задачи в Linear — завершена 2026-07-15.
• LOS-286 — Kids Mode: выключение стабилизации (enabled=false) не отключает лимитеры Kids — газ по-прежнему режется вдвое — завершена 2026-08-04.
• LOS-65 — arch: сделать отдельную старницу настройки rate-limit и продумать настройку совместно с qos — завершена 2026-07-08.
• LOS-179 — Отключить CodeQL-тесты в CI — завершена 2026-07-15.
• LOS-55 — config-service: RBAC — роли viewer / editor / operator / admin — завершена 2026-06-24.
• LOS-252 — ws_telem съедает 85-88% ядра при clients=0 — JSON строится до проверки клиентов — завершена 2026-08-17.
• LOS-285 — Kids Mode: speed limiter постоянно висит на потолке −50% и делает кривую газа немонотонной — «плохо едет вперёд» — завершена 2026-08-15.
• LOS-219 — Control loop работает на ~365-395 Hz вместо целевых 500 Hz — завершена 2026-07-25.
• LOS-124 — auth-proxy: CORS не разрешает If-Match/Idempotency-Key для мутаций config-service — завершена 2026-07-15.
• LOS-221 — Yaw (ориентация) дрейфует в статике/при прямолинейном движении, gyro_z при этом ~0 — завершена 2026-07-27.
• LOS-127 — config-service: гонка при создании конфига с одинаковым Idempotency-Key — завершена 2026-08-17.
• LOS-122 — config-service: lifecycle-эндпоинты (activate/deactivate/rollback) не редактируют чувствительные значения — завершена 2026-07-15.
• LOS-121 — config-service: history redact по текущему is_sensitive конфига, а не по значению на момент записи — завершена 2026-07-15.
• LOS-225 — ImuCalibData: gravity_vec и accel_forward_vec в разных системах отсчёта — завершена 2026-07-22.
• LOS-137 — deploy: pre-flight runtime env до остановки production stack — завершена 2026-07-13.
• LOS-244 — Провести анализ ночного заезда 25.07.26 — завершена 2026-07-25.
• LOS-59 — fix(deploy): config-service не заведён в прод-деплой (миграции/RBAC не приедут на прод) — завершена 2026-07-07.
• LOS-207 — backend-common: стабилизировать полный pytest-набор перед coverage baseline — завершена 2026-07-18.
• LOS-53 — config-service: добавить в docker-compose (сервис + миграция + healthcheck) — завершена 2026-06-23.
• LOS-101 — config-service: миграция anyOf-схемы для config_type=qos (убрать ручной curl-патч) — завершена 2026-07-08.
• LOS-242 — Настроить ESP32-S3 на частоту CPU 240 МГц — завершена 2026-07-27.
• LOS-77 — deploy: docker system prune --volumes удаляет данные Grafana/Loki при релизе — завершена 2026-07-12.
• LOS-190 — BUG: audit-writes from experiment-service 404 — AUTH_SERVICE_URL env missing /api/v1 suffix — завершена 2026-07-16.
• LOS-193 — BUG: смена пароля полностью сломана — POST /auth/change-password не проксируется (404), пользователь застревает — завершена 2026-07-16.
• LOS-192 — BUG: stale active_project_id в localStorage переживает logout — спурьезные 403 у следующего пользователя — завершена 2026-07-16.
• LOS-89 — backend-common: единая реализация Idempotency-Key (сейчас две независимые) — завершена 2026-07-13.
• LOS-107 — firmware: извлечь общий код rc_vehicle и bench_controller в разделяемую библиотеку — завершена 2026-07-11.
• LOS-31 — FW-S2.3: Scenario replay asserts on golden episodes (tilt, failsafe, oversteer, reverse) — завершена 2026-08-18.
• LOS-256 — EKF-обновления (~875-880 мкс) — крупнейшая необъяснённая алгоритмическая стоимость — завершена 2026-08-17.
• LOS-223 — Динамическая модель велосипеда в SIL: валидация Caf/Car на агрессивных манёврах — завершена 2026-08-17.
• LOS-224 — Подключить откалиброванные SimParams (fitted_params_2026_07_18) к closed-loop SIL и golden-фикстурам — завершена 2026-08-17.
• LOS-168 — RC vehicle: исправить торможение при движении назад — завершена 2026-08-17.
• LOS-167 — RC vehicle: мобильное приложение управления и телеметрии — завершена 2026-08-17.
• LOS-34 — Firmware: Unit test for CoM offset calculation (synthetic circular motion data) — завершена 2026-08-17.
• LOS-15 — Firmware: Auto-calibration via manual throttle (operator drives, firmware collects IMU data) — завершена 2026-08-17.
• LOS-24 — FW-RF8: Verify loop Hz on hardware after moving JSON build out of control loop — завершена 2026-08-17.
• LOS-16 — Firmware: Autonomous test drive modes (circle, acceleration) + WiFi heartbeat — завершена 2026-08-17.
• LOS-35 — Firmware: Testing Web UI page — test mode buttons, live charts, log download — завершена 2026-08-17.
• LOS-218 — slip_deg не считается в установившемся повороте, только в узком окне разгона ~0.3-0.5 м/с — завершена 2026-08-17.
• LOS-26 — FW-R14: Madgwick fused yaw drifts at static tilt (7–8°/s with gz≈0) — завершена 2026-08-17.
• LOS-233 — EKF: якорь скорости без ZUPT (мотор-модель/энкодер) + guard на расходимость — завершена 2026-07-22.
• LOS-213 — Тестовый запуск машинки — завершена 2026-08-17.
• LOS-27 — FW-CI4: CI coverage report for firmware host tests (lcov + HTML artifact) — завершена 2026-08-17.
• LOS-228 — Тесты для веб-интерфейса прошивки (app.js) — сейчас 1821 строка без единого теста — завершена 2026-08-16.
• LOS-284 — Kids Mode: yaw-rate контур постоянно упёрт в потолок коррекции — «подруливание» колёс (bang-bang из-за смещения нуля стика, kp и гейта без гистерезиса) — завершена 2026-08-16.
• LOS-251 — ad.fwd_accel: снимать гравитацию по текущей ориентации в авто-процедурах (follow-up LOS-245) — завершена 2026-08-16.
• LOS-287 — SIL: модель шума/тряски дороги в sensors.py, откалиброванная по логам заездов — завершена 2026-08-16.
• LOS-231 — ZUPT: порог по газу 0.02 глушит коррекцию на 94% времени — завершена 2026-08-16.
• LOS-283 — Стабилизация интегрирует собственный выход при потере RC/WiFi — cmd_throttle уходит в ±1.0 за ~40 мс (stale persistent_.command) — завершена 2026-08-15.
• LOS-234 — Курс: yaw(Madgwick) и ekf_yaw расходятся до 180° при магнитных помехах — завершена 2026-08-15.
• LOS-13 — Firmware: Kids Mode Phase 4 — telemetry integration (anti_spin_active, kids_mode status) — завершена 2026-08-05.
• LOS-230 — Kids Mode: свой slew rate игнорирует настройку отзывчивости и блокирует торможение — завершена 2026-08-01.
• LOS-39 — FW-R18: drive_mode + stab_enabled marks in downloadable telemetry log — завершена 2026-07-22.
• LOS-40 — FW-R19: Config snapshot as event in telemetry (stab params at run start/change) — завершена 2026-08-02.
• LOS-215 — Kids Mode: throttle почти всегда обрезается независимо от силы нажатия газа — завершена 2026-07-22.
• LOS-250 — Прогон RC_PROFILE_LOOP: найти, почему цикл идёт ~270 Гц вместо 500 — завершена 2026-07-26.
• LOS-166 — [EPIC] Firmware core: упростить архитектуру ядра и стабилизации без изменения поведения — завершена 2026-07-28.
• LOS-245 — GetForwardAccel(): снимать гравитацию по текущей ориентации, а не по константе — завершена 2026-07-26.
• LOS-229 — Фильтр ориентации выдаёт фантомный поворот на 90° в полном покое — завершена 2026-07-22.
• LOS-23 — FW-R15: Custom stab config lost on drive mode switch — per-mode NVS storage needed — завершена 2026-07-26.
• LOS-22 — FW-R23: Dangling config pointer in yaw/pitch/slip/oversteer controllers (active UB at 500 Hz) — завершена 2026-07-26.
• LOS-21 — FW-R22: Steering stab oscillates in reverse — wrong feedback sign in YawRateController — завершена 2026-07-26.
• LOS-18 — Firmware: Binary HTTP endpoint GET /api/log.bin for fast telemetry download — завершена 2026-07-26.
• LOS-17 — Firmware: Kids mode throttle limiting by forward_accel (IMU-based, battery-independent) — завершена 2026-07-26.
• LOS-14 — Firmware: Kids Mode unit tests — KidsModeConfig, KidsModeProcessor — завершена 2026-07-26.
• LOS-12 — Firmware: Kids Mode Phase 3 — NVS storage for kids_mode config — завершена 2026-07-26.
• LOS-11 — Firmware: Kids Mode Phase 2 — WebSocket API for kids_mode config — завершена 2026-07-26.
• LOS-246 — Speed-лимитер Kids регулирует по оценке, которую сам же портит (самозацеп через мотор-модельный якорь) — завершена 2026-07-26.
• LOS-247 — Kids Mode: применять slew ПОСЛЕ лимитеров + гистерезис и пропорциональность speed-лимитера — завершена 2026-07-26.
• LOS-248 — Kids Mode: поднять slew_steering — руль не доходит до упора — завершена 2026-07-25.
• LOS-243 — firmware: добавить pre-commit hook для clang-format — завершена 2026-07-24.
• LOS-240 — EKF grav-comp: тангаж/крен для компенсации гравитации — из источника, независимого от акселерометра — завершена 2026-07-23.
• LOS-20 — FW-R21: Kids Mode limits not applied — dangling config pointer in KidsModeProcessor — завершена 2026-07-23.
• LOS-220 — run_self_test завершается FAIL (10 checks), нет детализации какие именно — завершена 2026-07-23.
• LOS-217 — EKF-оценка скорости расходится до нефизичных значений (до 43 м/с) без реального движения — завершена 2026-07-22.
• LOS-226 — События старта/остановки авто-процедур пишутся с ts_ms = 0 — завершена 2026-07-18.
• LOS-214 — Auto-test манёвры (start_test): машина не разгоняется, target_accel игнорируется — завершена 2026-07-18.
• LOS-33 — FW-S2.9: Vehicle profiles for physics model — named SimParams presets with JSON load/save — завершена 2026-07-18.
• LOS-158 — Интеграция LSM6DS3 (6-DOF IMU) — завершена 2026-07-15.
• LOS-160 — Интеграция магнитометра MMC5983 — завершена 2026-07-15.

Задачи (отменённые)

• LOS-183 — release: выкатка Portal после завершения Playwright-тестирования — отменена 2026-08-20.
• LOS-293 — probe-3 — отменена 2026-08-20.
• LOS-151 — auth: SMTP integration for password reset — отменена 2026-08-16.
• LOS-157 — observability: SLO/SLI monitoring setup — отменена 2026-08-14.
• LOS-152 — backend(experiment-service): auto-complete timeout for runs — отменена 2026-08-14.
• LOS-155 — frontend: telemetry right panel — sparklines and latency — отменена 2026-08-14.
• LOS-153 — frontend: auto-complete countdown UI for runs — отменена 2026-08-14.
• LOS-154 — improvement: last activity column in Users table — отменена 2026-08-14.

Задачи (дубликаты)

• LOS-249 — Вынести PrintDiagnostics из control loop — стойла 40 мс каждые 5 с — дубликат LOS-252, отмечена 2026-08-01.