ROS2 Humble 机器人仿真演示项目

这是一个基于ROS2 Humble的简单机器人仿真项目，集成了Gazebo物理仿真和RViz2可视化功能，适合ROS初学者学习和参考。

演示程序作用

该ROS2 Humble示例项目创建了一个包含以下核心功能的机器人仿真系统：

1. Gazebo物理仿真：提供一个包含地面和光源的虚拟环境，可模拟机器人的物理运动和环境交互
2. RViz2可视化：实时显示机器人模型和坐标系，帮助开发者观察机器人状态
3. URDF机器人模型：定义了一个简单的蓝色立方体机器人（0.4m×0.2m×0.1m），包含视觉、碰撞和惯性属性

操作步骤

1. 打开终端并导航到项目目录：

   cd /home/ubuntu/agv_simulator

2. 编译项目（首次运行或修改代码后需要执行）：

   colcon build --packages-select simple_robot_sim

3. 加载ROS2环境（每次新终端都需要执行）：

   source install/setup.bash

4. 启动仿真系统：

   ros2 launch simple_robot_sim simple_robot_sim.launch.py

查看运行效果

1. Gazebo仿真窗口：

   • 自动显示一个包含灰色地面的3D环境
   • 中央会出现一个蓝色立方体（机器人模型）
   • 可通过鼠标拖动视角，滚轮缩放，右键平移

2. RViz2可视化窗口：

   • 默认显示机器人模型（蓝色立方体）和网格参考线
   • 左侧Displays面板可勾选不同组件（如TF坐标系、机器人模型）
   • 可通过顶部工具栏的交互工具调整视角

3. 验证系统状态：

   • 在终端中可看到节点启动日志，确认无错误信息
   • 可打开新终端运行ros2 node list查看运行中的节点
   • 运行ros2 topic list可查看系统发布的ROS话题

项目结构

agv_simulator/
├── simple_robot_sim/
│   ├── urdf/           # 机器人模型定义
│   ├── worlds/         # Gazebo仿真环境
│   ├── launch/         # 启动文件
│   ├── config/         # 配置文件
│   ├── CMakeLists.txt  # 编译配置
│   └── package.xml     # 包信息
├── build/              # 编译输出
├── install/            # 安装目录
└── log/                # 日志文件